http://fredyrivera.blogspot.com/2011/05/importando-pdf-empiricamente.html

En el FAQ tienes información sobre ello:

http://wiki.openstreetmap.org/wiki/ES:FAQ#.C2.BFExiste_alg.C3.BAn_modelo_de_GPS_.22normal.22_en_el_que_se_pueda_utilizar_los_mapas_de_OSM.3F

Echa un vistazo también al WMS de Cartociudad. Yo hice una comparación entre las trazas que he cogido y las imágenes que sirven los WMS de Catastro y PNOA y sin duda se ajustan mucho mejor a PNOA y Cartociudad que al Catastro, el cual sale unos metros desplazados.